Ils sont les « Elfes Profonds », seconde légion des Eldar pendant la marche vers l'ouest depuis Cuiviénen. Ils retournèrent sur la Terre du Milieu à la demande de Fëanor pour récupérer les Silmarils volés par Morgoth. Toutefois, une grande majorité de Noldor choisit de suivre le frère de Fëanor, Fingolfin. Le retour des Noldor vers la Terre du Milieu engendra les premiers meurtres des Elfes par les Elfes. En effet, en arrivant au port d'Alqualondë, les Teleri refusèrent de prêter aux Noldor les navires nécessaires pour se rendre en Terre du Milieu. Fëanor s'empara donc de ceux-ci par la force, et quitta la terre d'Aman sans attendre son frère. Fingolfin et les siens durent traverser à pied l'Helcaraxë, un dangereux détroit recouvert de glace reliant la terre d'Aman et la Terre du Milieu.

Les Noldor bâtirent plusieurs royaumes en Terre du Milieu, dont les plus connnus furent Gondolin et Nargothrond. À la chute de Morgoth, la majorité des Noldor retourna en terre d'Aman. Très peu restèrent en Terre du Milieu, à l'instar de Galadriel ou de Celebrimbor. La chute de Morgoth marqua la fin du Premier Âge. Lors du Deuxième Âge, les Noldor restés en Terre du Milieu fondèrent plusieurs autres royaumes, dont celui d'Eregion. Ce sont les Elfes de ce royaume qui, abusés par les déguisements de Sauron, forgèrent les Anneaux de Pouvoir. Ils prirent part à la Bataille de la Dernière Alliance contre Sauron, et les derniers d'entre eux quittèrent la Terre du Milieu par le Mithlond de Círdan après la chute définitive de Sauron, à la fin du Troisième Âge.

Le nom (quenya Ñoldo, Sindarin Golodh) signifie « Les Sages » (dans le sens de ceux qui possèdent le savoir, non de la sagacité ou un jugement sain). Leur langue est le Quenya.