Ses antécédents étaient loin d'être recommandables, car on prétend qu'il fut poursuivi et condamné pour vol. Remis en liberté, Hanriot n'exerçait aucune profession bien déterminée quand survint la journée du 10 août 1792. Il se mêla aux émeutiers, entra avec eux aux Tuileries et joua ensuite un rôle odieux durant les massacres de septembre.

Après la journée du 31 mai 1793, la Commune de Paris le nomma commandant en chef de la force armée. Celui que l'on surnommait La bourrique à Robespierre en raison de sa sympathie pour le chef politique profita de cette situation pour commettre de nombreux abus et protéger les actes atroces et violents des Montagnards.

La carrière militaire fut de courte durée, puisqu'il voulut le 9 Thermidor marcher contre la Convention. Obligé de se réfugier à l'Hôtel de Ville, il y fut arrêté. Selon certaines thèses historiques contestées, Hanriot aurait été incapable de commander ses hommes pour défendre l'Hôtel de Ville - où s'étaient réfugiés Robespierre et son entourage - du fait de son état d'ébriété. Jean-Baptiste Coffinhal, indigné, le saisit avec vigueur et le lança par la fenêtre sur un tas de fumier près d'un égoût en lui criant :"Lâche! C'est toi qui nous as perdus!".

Fouquier-Tinville, président du Tribunal Révolutionnaire, constata son identité, ce qui le condamna à mort. Il fut guillotiné le 28 juillet 1794 en compagnie des autres robespierristes.